A Freguesia de Pero Pinheiro foi criada em 11 de março de 1988, na sequência da desanexação da Freguesia de Montelavar, ao abrigo da Lei n.º 57/88. A sua instituição marcou um momento decisivo na afirmação administrativa e territorial da localidade, resultado de um movimento cívico persistente que expressou a vontade coletiva de alcançar autonomia e reconhecimento formal.
Em 30 de junho de 1989, Pero Pinheiro foi elevada à categoria de vila, nos termos da Lei n.º 60/89, consolidando o seu estatuto enquanto polo estruturante da região e reafirmando a centralidade que historicamente exerce no território envolvente.
Em novembro de 2025, a Freguesia atingiu um novo marco institucional com a extinção da União das Freguesias de Almargem do Bispo, Pero Pinheiro e Montelavar, recuperando a sua plena autonomia administrativa. Este momento reafirmou a identidade própria de Pero Pinheiro e reforçou o seu papel enquanto entidade territorial distinta no concelho de Sintra.
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